2013.06.03 現時点で解決していないようだ．
http://forums.mozillazine.org/viewtopic.php?f=9&t=2641925

Adobe acrobat 以外を使ってみるという手もありそう．https://support.mozilla.org/ja/questions/937032 より:

Could you try a third party PDF printer driver to see whether they have the same problem catching the handoff from Firefox? For example:

    PrimoPDF - http://www.primopdf.com/ (free)
    PDFCreator - http://www.pdfforge.org/ (open source) 

じっさい，pdfcompleteというプリンタドライバが(なぜか)インストールされていたので使ったら，動いた．
ただし，これは試用期間後にはロゴがプリントされるようになるらしい．
http://www.pdfcomplete.com/cms/Home.aspx